罐体焊缝的焊接精度是影响焊缝质量的主要因素。采用工业相机提取图片,运用视觉软件进行图片处理定位焊缝位置,对焊接自动化的研究提供了数据支持。 ?感器提供支撑。1角焊缝图像获取与预处理实验中选用大恒DH-HV1351UM-ML数字摄像机，该相机分辨率为1280×1024像素，像元尺寸为5.2μm×5.2μm，镜头焦距为8mm激光视觉定位方法-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压弯管机滚弧机滚圆机。激光选用XR658G50型650nm红色线结构光。光轴和激光器轴线成45°，如图1。红色激光照射在“L”形内撑反射到相机传感器CMOS上生成图像，如图2。1.1图像转化成单通道图像由于罐体内表面灰度值随机散分布的原因，

转载 为验证算法的通用性，进行多次图像采集。采集结果如图3分别为有无点焊部分。采集的图像为三通道图像，通过（1）式把三通道图像转变成灰度图像示转变后单通道图像；，分别表示三通道图像中每个像素的红、绿、蓝分量。1.2滤波平滑角焊缝光学性质介于漫反射与镜面反射之间[4]，焊缝表面的激光会反射，散射在相邻表面，产生椒盐噪声。焊接弧光会产生高斯噪声。选用中值滤波除去椒盐噪声，一维高斯滤波除去高斯噪声。高斯滤波函数为：exp（x）=1姨2πσexp（-x22σ2）.（2）式中：σ2为方差，确定高斯模板的权值。高斯滤波是对整幅图像进行加权平均运算的过程，每一个像素值均是由其本身和领域内的其他像素加权平均算得。高斯滤波的平滑过程：用一个模板扫描图像中的每一个像素。用模板确定领域内像素的加权值代替模板中心点的像素值。在这里选用激光视觉定位方法-数控滚圆机滚弧机折弯机张家港液压弯管机滚弧机滚圆机 转载