基于智能驾驶客车，本文提出了一种横纵向解耦控制方法，在每个采样周期内，建模步骤如图3所示。图3横纵向解耦控制方法流程3仿真分析3.1基于预瞄的三次多项式轨迹生成结果在选择预瞄距离的同时也需考虑道路的曲率和车辆的速度，道路曲率从高精度地图上获得，预瞄距离和道路曲率成反比例关系，随着曲率的增大而适当减校在较大车速时，应选择较大的预瞄距离，在较小车速时，应选择较小的预瞄距离，距离选择为当前车速下2s内所经过的距离。在预瞄距离确定后，选择轨迹终点位置，基于三次多项式生成轨迹仿真效果图如图4所示。图4换道轨迹生成图3.2基于TruckSim的Simulink模型和结果TruckSim软件是由美国机械仿真公司开发的一款工业仿真软件，多用于轻型货车、大客车等车辆的仿真及分析。本文对车辆的质量、尺寸以及绕各转动轴的转动惯量进行整车建模。在TruckSim仿真界面上对应设置车辆实际配置参数，保证整车模型的搭建与实际情况相同。结合式(10)，换道轨迹生成图-电动折弯机数控滚圆机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机在恒定的速度下，车辆控制器仅控制方向盘转角，控制效果如图5所示。图中期望轨迹用实线表示，车辆在进行横向控制时的实际行驶轨迹第6期谢勇波，李熙，朱田

转载 ，等:基于预瞄理论的智能驾驶客车轨迹跟踪控制方法研究3提出一种基于预瞄轨迹的跟踪控制方法来对车辆进行控制。通过TruckSim软件仿真表明,此方法效果较好;与增量式PID控制方法的仿真结果相比,该方法具有较好的阶跃响应特性和系统鲁棒性。向解耦控制方法对于大惯性智能电动客车控制具有可操作性，能够有效消除车辆的大滞后和大惯性带来的影响，保证了控制精度。3.3对比分析采用增量式PID方法与本文所提出的基于预瞄理论的轨迹跟踪控制方法进行对比，对比分析时保证其设置参数相同。图7为基于预瞄理论的轨迹跟踪控制方法，图8为增量式PID控制方法。图7基于预瞄的轨迹跟踪控制器原理图图8增量式PID控制器原理图在车速25km/h的情况下设置航向初始偏差为20°(0.35rad)，在Matlab平台下进行系统仿真，阶跃响应结果对比如图9所示。图9阶跃响应实验仿真结果对比图从图9中可知，和常规增量式PID控制器相比，基于预瞄理论的轨迹跟踪控制方法阶跃响应更快，不仅达到稳态所需的时间更短，而且也具有更好的泛化能力和鲁棒性。4结束语本文研究了一种基于预瞄理论的轨迹跟踪控制方法，从研究结果可知，所设计的轨迹跟踪控制方法与全局路径规划方法都具有良好的性能，通过实车环境也验证了所提方法的可行性。此研究针对中低速客车有效，针对高速情况还需要在后续的研究中试验和验证。参考文献:［1］王浩，林棻，张尧文．基于模拟退火算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制换道轨迹生成图-电动折弯机数控滚圆机张家港钢管滚圆机滚弧机折弯机 转载