以某款乘用车车门为试验对象,分别利用ABB机器人系统、气动伺服系统、实车路试进行车门开闭耐久性试验测试,并讨论其优劣。试验过程表明:2种台架试验可替代实车路试,而且从安装调试时间、每日测试数据时间、每日监测设备试验时间、每日试验次数、耐久试验的总时间来看,ABB机器人开闭耐久试验都大大节约工作量和试验时间,提高了试验效率。 为疲劳延性系数；σ′f为疲劳强度系数；b为疲劳强度指数；c为疲劳延性指数。变幅载荷作用利用Miner累积损伤理论计算损伤：D=∑niNi（4）式中：损伤D为1，代表疲劳破坏；疲劳寿命Ni为损伤的倒数；第i个应变幅循环ni次，造成损伤niNi。2车门开闭耐久性试验方法车门开闭耐久性试验有3种方法。实车路试如图1a所示。以往的车门开闭耐久试验设备由气动单元控制气缸来完成，如图1b所示，气缸设备对车型和车门的局限性满足不了试验尽可能真实模拟实际使用情况的需要。目前东风公司大力发展自主品牌乘用车，机器人系统-数控滚圆机张家港电动液压弯管机折弯机滚圆机滚弧机为了检验车门的耐久性，做出符合要求的车门系统，需要一套科学实用的试验台。本课题研究一种新型试验台，将ABB机器人系统利用在车门开闭耐久性试验， 

转载 能较好地解决老旧设备不稳定的问题，减少试验误差，提高工作效率。标准ABB机器人运动灵活、运动空间范围大，是一种高精度的智能化柔性生产设备。利用机器人的示教器编制和修改程序，设置试验频速度、动作轨迹、试验次数等参数，通过控制机器人的动作来完成车门的开闭，能完整模拟司乘人员开/关车门的整个过程，图1c为ABB机器人车门开闭耐久试验系统。2.1试验对象、试验设备和仪表试验对象为某车型同一批次整车3台，测试3种试验中该车型车门（左门）的开闭耐久性能，试验设备和仪表如表1所示。a实车路试b气动伺服驱动试验cABB机械人驱动试验图1车门开闭耐久试验表1车门开闭耐久试验仪器测试仪器ABB机器人系统气动伺服车门开闭耐久系统塞尺湖北汽车工业学院学报2018年3月a左侧车身钣金处b左车门锁扣底座图4实车路试中车门样品异常状况次左车门铰链出现磨损；试验中车门（左门）的最小关门速度、静态锁闭力、内扣手开门力等测量数据如表4所示。3.3实车路试过程中实际开闭耐久测试实车路试需要大量时间，完成105次开闭耐久大约耗时90d。试验中车门样品出现的各种异常状况如图4所示：3×104次左侧车身钣金处出现密封条磨痕，9×104次左车门锁扣底座损坏；试验中车门（左门）的最小关门速度、静态锁闭力、内扣手开门力等测量数据见表5。表3ABB系统车门测量数据试机器人系统-数控滚圆机张家港电动液压弯管机折弯机滚圆机滚弧机  转载